Den wichtigen, ersten Mainübergang bildete im Mittelalter eine Fährverbindung. 1876 kam es zur Gründung eines Brückenbauvereins, welcher die Planung eines Bauprojektes beauftragte. Hierzu wurde 1885 ein Brückenbaufond eingerichtet, der nach vielen Spenden bis 1898 eine Summe von 429.342 Mark aufwies. Am 28. Februar 1898 wurde schließlich das Bauunternehmung Grün & Bilfinger mit der Errichtung des Bauwerks für 405.000 Mark von der Stadt beauftragt. Es war eine 7 m breite Bogenbrücke mit sechs Öffnungen und einem markanten Torhaus am linken Mainufer. Gefertigt wurde sie aus heimischen Buntsandstein. Am 5. Juni 1900 wurde die Brücke vom Würzburger Bischof Ferdinand von Schlör feierlich eingeweiht.
Die Brücke wurde am 28. März 1945 von deutschen Truppen gesprengt. Nur die Pfeiler und das Torhaus blieben erhalten. Die Sprengung erfolgte ohne Benachrichtigung der Bevölkerung um 17:30 Uhr, weshalb es zu einigen Todesopfern kam. Um eine erneute Verbindung der beiden Mainufer in Miltenberg zu ermöglichen, wurde 1945 wieder eine Fähre eingesetzt und bald darauf mit den Planungen für einen Wiederaufbau der Brücke begonnen.
Im Februar 1946 erfolgte dann die Beauftragung eines Brückenneubaus durch die Bauunternehmungen Philipp Holzmann und Grün & Bilfinger für 1,15 Millionen Reichsmark. Es sollte eine Bogenbrücke unter Verwendung der alten Pfeiler und Widerlager errichtet werden. Nach der Genehmigung der Planung durch das bayerische Staatsministerium konnten 1947 die Bauarbeiten beginnen. Am 22. April 1950 wurde schließlich die neue Brücke errichtet. Die Gesamtkosten wurden von der Stadt und dem Freistaat getragen und betrugen 700.000 RM und 1,68 Millionen DM.
Die Bogenbrücke weist sechs Öffnungen auf und besitzt eine 7,0 m breite Fahrbahn. Auf beiden Seiten befinden sich 1,5 m breite Gehwege. Beim höchsten schiffbaren Wasserstand weisen die beiden mittleren Schifffahrtsöffnungen jeweils ein Durchfahrtsprofil mit 20 m Breite und 6,40 m Höhe auf. Weil die Höhenlage der Widerlager der ersten Brücke unverändert übernommen wurden, sind für eine ausreichende Höhe linksseitig eine Steigung der Fahrbahn von 2,82 % und rechtsseitig eine von 1,15 % vorhanden.
