Die erste urkundliche Erwähnung der Stadt Miltenberg stammt aus dem Jahr 1237 und blickt seit dem auf eine bewegte Geschichte zurück. Die wichtigsten treibenden Kräfte waren dabei der Weinbau, der Weinhandel, die Schifffahrt, die Fischerei sowie die Holz- und Steinindustrie ebenso wie die klassischen Felder, Handel und Handwerk. Die begünstigte Lage an der alten Handelsstraße Nürnberg-Frankfurt und das Stapelrecht bescherten Miltenberg schon früh wirtschaftlichen Wohlstand. Im frühen 19. Jahrhundert büßte die Stadt ihre zentrale Lage im Kurstaat Mainz jedoch ein und lag von nun an am Rande des Königreichs Bayern. Die Blütephase der Stadtentwicklung war damit vorbei und so konnte das mittelalterliche Stadtbild Miltenbergs bis heute erhalten werden.
Für Besucher erschließt sich die frühere Bedeutung der Stadt an den prächtigen Fachwerkbauten, wie zum Beispiel am Alten Marktplatz – besser bekannt als „Schnatterloch“ – oder am „Gasthaus zum Riesen“, der ältesten Fürstenherberge Deutschlands.
Unbedingt einen Besuch wert sind die beiden Museen der Stadt, „Stadt Miltenberg“, das 1999 mit dem Bayerischen Museumspreis ausgezeichnet wurde und das Museum „Burg Miltenberg“, das 2012 mit dem Förderpreis der Kulturstiftung des Bezirk Unterfrankens ausgezeichnet wurde.
