Die Gründung des Stiftes St. Peter und Alexander in der Zeit um 950 geht auf Mitglieder der Familie Kaiser Ottos des Großen (912-973) zurück. Nach dem Tod Herzog Ottos von Schwaben und Bayern fielen die Kirche und ihr beträchtliches Grundvermögen 982 dem Bistum Mainz zu.
Im Stiftsmuseum befinden sich viele Exponate aus der Gründungszeit Aschaffenburgs und wertvolle Schätze aus der Zeit Stifts. Die Dauerausstellung "Pracht und Glaube des Mittelalters" zeigt den kostbaren Stiftsschatz und ist eine wahre mittelalterliche Schatzkammer, die mit Objekten aus Silber, Bergkristall und Gold sowie mit wertvollen Buchmalereien beeindruckt. Im Zentrum steht der berühmte "Magdalenenaltar" aus der Werkstatt Lucas Cranachs dem Älteren.
Zu den eindrucksvollsten Stücken in der Stiftsbasilika gehören die sogenannte "Stuppacher Madonna" und die "Beweinung Christi" von Matthias Grünewald.
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