Der heutige Rotsandsteingalgen wurde bereits im Jahre 1597 errichtet und ersetzte den vorherigen Holzgalgen. Er besteht aus drei Süäulen, die in einem Dreieck aufgestellt sind. Daher rührt auch der Name "dreischläfigriger Galgen". Er stand dem Hochgericht der Oberzent unter Herrschaft der Grafen von Erbach, bis dem Gericht 1806 die Gerichtsbarkeit durch napoleonisches Recht entzogen wurde und die Verhängung der Todesstrafe nicht mehr zu den Rechten des Gerichts gehörte.
Es ist nicht bekannt, wie viele Personen an dem Galgen den Tod fanden. Allerdings wird davon ausgegangen, dass auf Grund der relaitv liberalen Rechtssprechung der Grafen Erbach nur wenige Personen an dieser Stelle hingerichtet wurden. Belegt ist nur eine Hinrichtung im Jahr 1746. Der Unter-Sensbacher Adam Beisel wurde wegen Diebstahl und Ehebrauch an der Stelle gehängt. Ein Gedenkstein neben dem Galgen besagt, dass die letzte Hinrichtung 1804 stattfand. Eine Zigeunerin soll 1804 hingerichtet worden sein, weil sie ein Huhn und zwei Laib Brot gestohlen hatte.
Die Richtstätte igehört heute zum Kulturdenkmal. Durch die reizvolle Lage auf dem Galgenberg ist der Ort ein beliebter Wegpunkt für Wanderer.
